Das lässt sich sicher nicht allgemein beantworten. Alles hat Vor- und Nachteile. Waldboden zum Beispiel hat eine eigene Dämpfung, schont also im Prinzip die Gelänke.

Dagegen ist aber auch festzustellen, dass der richtige (zu Deinem Fuß passende) hochwertige Schuh sowieso genügend Dämpfung aufweist. Und der Nachteil von Waldboden und Co: man muss ständig aufpassen, nicht über Wurzeln oder sonstige Unebenheiten zu stolpern.

Wie mach ich es selbst? Zu 95% laufe ich auf Asphalt. Weil es eben mit diesem Belag direkt vor der Haustür losgeht. Wenn ich aber mal (was selten ist) einen Wald in der Nähe habe, laufe ich gern auf Waldboden, einfach weil es Spaß macht und mal was anderes ist

Das kommt immer ein bisschen darauf an, was du trainieiren willst. Waldboden ist super für die Koordination und schonend für die Gelenke. Auf Asphalt ist man am schnellsten, viele bekommen aber Knieprobleme, wenn sie zuviel auf Asphalt laufen. Da sollte man auf gut gedämpfte Schuhe achten und sich langsam herantasten. Sand und Kies ist recht anstrengend zu laufen, weil einiges von der Laufenergie im Boden "versackt". Dafür kann man darauf hervorragend Kraft trainieren. Ich finde es am Besten, wenn man die Möglichkeit hat, zwischen verschiedenen Untergründen zu wechseln. Abwechslung ist immer gut.

Auf möglichst unterschiedlichem Untergrund (alles von Asphalt, Beton, Gras, Feldwege, Kies, Sand, Tartanbahn, ... bis Waldboden - eben, uneben, bergauf, bergab) dabei wird - wenn die Schuhsohlen dünn sind - Deine Fuß- und Beinmuskulatur besser bzw. unterschiedlich beansprucht und - wie von gast und rennschneckle schon angesprochen - die Koordination geschult. Zuviel Dämpfung im Schuh macht allerdings diesen Effekt wieder zunichte, weil Du vom Boden nichts mehr spürst. Zuviel Führung (Stabilschuh) auch, da Deine Muskulatur ruhig gestellt wird, anstatt selbst Ausgleich suchen zu müssen. Zu hohe "Absätze" und Sohlen bei Laufschuhen beinhalten das Risiko des leichteren Umknickens.

Falls Du ambitionierter Läufer bist, bietet es sich an, bevorzugt auf dem Terrain Deiner Wettkampfstrecke(n) zu trainieren und allen anderen Untergrund als Ausgleich zu nutzen.

Ich laufe immer gerne auf weichem Untergrund, d.h. am besten im Wald oder auf großen grünen Flächen wie im Park. Ich hab eben dieses Problem, dass ich auf Astphalt danach immer Knieschmerzen habe, da helfen mir auch die besten Schuhe nichts. Heißt: Wenn möglich auf weicherem Untergrund laufen, ist insgesamt schöner und schonender!